整大豆粉碎后的水抽提物形成的乳浊液。豆浆是大豆加工食品的重要品种，含有水溶性的大豆蛋白质、糖类、矿物质、维生素等，以及分散的大豆脂肪球。主要是提供优质的大豆蛋白质。豆浆的营养成分见下表。豆浆的生物价为80，净蛋白质利用率为76％，消化率为95％。大豆蛋白质的必需氨基酸含量较高，特别是赖氨酸较多。豆浆与粮食同食，豆浆中赖氨酸可补充粮食中赖氨酸的不足，从而提高粮食的营养价值。生豆浆中含有胰蛋白酶抑制素、红血球凝集素等对人体有害的成分，经煮沸破坏这些成分后才能饮用，否则饮用过多会有泻肚等不良反应。
  据中国清代汪汲《事物原会》记载，中国约在元公前 500年以前就已有豆浆。欧洲在1793年的文献中出现豆浆。20世纪初西欧一些国家相继开设豆浆厂。中国在20世纪20年代于长沙建厂生产瓶装豆浆。1940年香港开设了现代化豆浆厂，豆浆中添加维生素，采用均质机处理等技术，商品名为维他奶。80年代后期世界上大中型现代化豆浆厂约有 150家。中国80年代中期新建了现代化豆浆工厂3家,其生产特点是经过加工处理，消除大豆磨浆时产生的不愉快豆腥味。生产的豆浆称为豆奶，以与中国方法生产的豆浆相区别。
  豆浆的加工原理是：大豆加水研磨，把细胞中蛋白体内的蛋白质抽提出来。中国豆浆原有的加工方法是将原料大豆处理干净,用水浸泡使豆粒膨胀及组织软化,加水磨碎使蛋白质游离，将磨碎的豆糊加水经3次过滤,弃去豆渣而取得生豆浆。煮沸后即为成品。豆奶的加工工艺中主要增加了消除豆腥味的工序。如采取烫豆、碱泡、热磨、真空抽气等措施。也有改用避免异味产生的原料，即改用脱脂豆粕、大豆分离蛋白等。
  中国市场上作为早餐饮料的豆浆,一般浓度较低,含固形物约4％,蛋白质含量约2.5％；另有含固形物为8％的浓豆浆。各国的豆奶根据添加风味剂及营养素不同有下列各品种：①淡豆奶，蛋白质含量约4％,除水外不加任何其他物质。②仿牛奶的豆奶,蛋白质含量3.5％。加入少量甜味料、油、盐。③豆奶饮料，加甜味料及风味剂，蛋白质含量1％。④发酵豆奶,用上述各种不同豆奶通过乳酸发酵或乳酸酸化而成。⑤婴幼儿饮用豆奶，根据婴幼儿需要，用蛋氨酸、维生素、矿物质强化。这种豆奶更适合于对牛奶有过敏性反应的婴幼儿饮用。⑥混合豆奶，是指豆奶与任何动物奶或植物蛋白乳混合而成的制品。此外，还有将大豆子叶纤维全部留在豆浆中的新品种。大豆子叶纤维经细微化处理，在豆浆中成稳定的悬浮物。
  豆浆作为饮料外，还可作为原料，加工成其他大豆食品，如豆腐及豆腐制品，豆腐衣及腐竹，豆浆晶或豆浆粉等。
  欧美国家为防止心血管疾病，减少胆固醇的摄入量，近年来提倡用豆奶代替部分牛奶，因而发展较快。第三世界国家，动物性食物供给较少，豆奶是相对来说，价格低廉、营养价值高的蛋白质来源。中国在这方面的发展方向是增加品种，生产风味好、营养更完善的系列产品。